【碾磨机器人（Millstone）】 石磨—用人力或畜力把粮食去皮或研磨成粉末的石制工具。由两块尺寸相同的短圆柱形石块和磨盘构成。一般是架在石头或土坯等搭成的台子上，接面粉用的石或木制的磨盘上摞着磨的下扇（不动盘）和上扇（转动盘）。两扇磨的接触面上都錾（zàn）有排列整齐的磨齿，用以磨碎粮食。上扇有两个（小磨一个）磨眼，供漏下粮食用。 【科普课堂】 卸磨杀驴的故事典故：从前，有一家豆腐坊。主人做豆腐的手艺很好，和他相依为伴的得力助手是头勤快的驴。驴很细心、很勤快地拉磨，把豆子磨碎再挤出豆汁做豆腐。有了巧手的主人和干活的驴子，豆腐坊的生意一天比一天好。小镇的豆腐香飘千里，被京城的一官家大户耳闻。差人去买，品过之后觉得不错。即包装成贡品献给皇上作为御膳专供。为了鲜美皇上，垄断其美味。官家招豆腐坊主人进京到御膳房听差，并许之高薪。豆腐坊主人知道不去不行，豆腐坊不能再开了。但熬出头了，也算光宗耀祖了。但相依为伴的驴子不能进京啊！豆腐坊主人想一想以后锦衣玉食、使奴唤仆的生活，自有更好的牲口拉磨，要驴何用？不如杀之下酒，来日启程。主意拿定，主人取过绳索把驴套住。驴陪主人多年，似乎看出主人的意图、没有挣扎，只流出一行清泪。当从磨盘上卸下驴子，把它被放倒之后。主人拿起刀子悠哉、悠哉走到驴子面前，拍了拍驴子的头“老伙计，没办法。我要去享福了，这一切也有你的功劳。但现在的你，只能喂饱我的肚子、再送我一程。说罢，举起刀子…….没料到，驴子这时一只蹄子已经滑落在绳套外，本能的挣扎。蹄子正中主人的额头！主人大叫一声昏倒。邻居听到叫声，忙赶了过来。见此情形已经明白了一二。驴子被乡亲解救下来，豆腐坊的主人成了植物人，不久死去。 【结构介绍】 作品由石磨和磨磨的人组成。石磨用到了轮毂与大齿轮的结合，大齿轮当做台面，轮毂当做石磨。而磨磨的人则是象形结构的搭建，腿部用到了厚连杆的垂直支撑结构。为了模拟磨磨的动作，手部与石磨的安装连接是关键，用到了曲柄摇杆结构，将石磨的转动当做曲柄，磨磨人手部的往复运动当做摇杆。最后通过电机带动整体运动。 【学习目标】 1、了解碾磨机器人的结构特点； 2、学习人形结构的搭建； 3、掌握曲柄摇杆机构的应用。