【考级小贴士】 本节课的重点知识：惰齿传动是全国青少年机器人技术等级考试和青少年机器人教育等级测评的一级考点哦! 【机械臂（Mechanical arm）】 机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。 【结构介绍】 机械臂由握柄，传动结构与夹头组成。握柄由多根厚连杆连接而成，传动结构用到了齿轮二级减速传动，将力传递到惰齿上，在惰齿轮的作用下改变力的传动方向，使夹头完成张合的动作。 【学习目标】 1.了解机械臂的结构特点； 2.掌握齿轮二级减速传动的搭建； 3.学习惰齿传动的应用。