【考级小贴士】 本节课的重点知识：平行四边形结构是青少年机器人教育等级测评的二级考点哦！ 【单杠机器人（Horizontal bar robot）】 引体向上，有时候简称引体，指依靠自身力量克服自身体重向上做功的垂吊练习。主要测试上肢肌肉力量的发展水平，以及臂力和腰腹力量，在完成一个完整的引体向上的过程中需要众多背部骨骼肌和上肢骨骼肌的共同参与做功，是一项多关节复合动作练习，是较好的锻炼上肢的方法。 【结构介绍】 单杠机器人由三个部分组成：单杠、传动系统与机器人； 通过电机的正反转来实现小人向上和向下，其中用到了齿轮的垂直传动和平行四边形结构。本节课的重点是平行四边形结构的应用，机器人的手臂就是平行四边形结构，当它发生形变时，就能带动身体上下运动。 【编程原理】 本次模拟的是单杠机器人做引体向上的动作，等待接收到声音大于350后，小人开始运动。电机反转带动小人向上运动一定高度后，电机停止；随后电机正转带动小人向下运动一定高度后，电机停止。重复执行上下动作5次后，小人停止运动。 【学习目标】 1、了解引体向上的运动特点； 2、学习平行四边形结构的特性； 3、掌握重复执行几次积木代码的用法。