【打鼓机器人（Drumming robot）】 打鼓机器人是一个人形机器人模拟打鼓的动作，电源启动后带动双手上下运动，接触“鼓面”的同时还会发出“嘟”的打鼓声。 【结构介绍】 打鼓机器人由三个部分组成：人形结构，鼓以及传动系统； 通过电机驱动传动系统，将力传递到小齿轮上，利用齿轮的垂直传动与曲柄摇杆机构使双手上下运动，模拟打鼓的动作。本节课的重点是曲柄摇杆机构的应用，该机构可以使圆周运动转换成往复运动。 【编程原理】 本次模拟的是机器人打鼓。当程序启动后，等待接收声音大于设定值，电机正转，机器人的手臂开始上下运动；当敲击声触发声音传感器后，发出“嘟”的打鼓声。 【学习目标】 1、了解打鼓机器人的结构功能； 2、学习曲柄摇杆机构的搭建与应用； 3、掌握模拟“打鼓发声”的编程技巧。